創(chuàng)新的多腔氣動執(zhí)行器——一種化學(xué)反應(yīng)驅(qū)動的機(jī)械爬行運(yùn)動生成裝置

摘要： 氣動執(zhí)行器的低成本制造和快速響應(yīng)特性已經(jīng)吸引了軟體機(jī)器人領(lǐng)域研究者的廣泛關(guān)注。仿生設(shè)計作為氣動執(zhí)行器主流設(shè)計理念之一，為研究者提供了靈感源泉，大多數(shù)現(xiàn)有的執(zhí)行器都基于仿生設(shè)計。文中提出了一種仿蚯蚓設(shè)計的爬行機(jī)器人用氣動軟執(zhí)行器。該執(zhí)行器由多個網(wǎng)狀氣腔組成，并通過有限元分析優(yōu)化了其主要參數(shù)，使其能夠執(zhí)行各種復(fù)雜動作。此外，在大多數(shù)現(xiàn)有的氣動執(zhí)行器中，氣源由空氣泵提供，而文中設(shè)計的... （共7頁）