基于改進RRT算法的自主機器人

摘要： 文中針對傳統(tǒng)RRT(Rapidly Exploring Random Tree)路徑規(guī)劃算法所存在的搜索隨機性強、盲目性、路徑冗余性及軌跡不連續(xù)性的問題，提出了一種改進RRT的運動規(guī)劃算法，并對軌跡進行優(yōu)化。首先，設計了去除搜索區(qū)域的動態(tài)采樣區(qū)域的方法，通過去除已搜索區(qū)域，控制隨機點的產(chǎn)生位置，降低搜索的隨機性。其次，采用人工勢場導向節(jié)點擴展策略，將障礙物與目標點的影響考慮到節(jié)... （共7頁）