基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的內(nèi)河應(yīng)急搶險(xiǎn)船舶路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)應(yīng)急搶險(xiǎn)船舶在極端洪澇災(zāi)害時(shí)的路徑規(guī)劃問題，提出一種改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的路徑規(guī)劃算法，實(shí)現(xiàn)內(nèi)河應(yīng)急搶險(xiǎn)船舶的快速精準(zhǔn)救援。由于傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法中存在局部極小點(diǎn)、目標(biāo)不可達(dá)等影響應(yīng)急搶險(xiǎn)船舶救援的安全問題，通過改進(jìn)斥力勢(shì)場(chǎng)函數(shù)解決了船舶在靠近障礙物的救援點(diǎn)時(shí)的目標(biāo)不可達(dá)問題；引入逃逸力避免了局部極小點(diǎn)問題。通過數(shù)值仿真試驗(yàn)對(duì)比驗(yàn)證，改進(jìn)后的人工勢(shì)場(chǎng)法能夠幫助應(yīng)急搶險(xiǎn)船舶在復(fù)雜的內(nèi)河... （共8頁）