基于激光雷達(dá)的列車前向障礙物檢測方法

摘要： 為解決基于視頻圖像的列車前向障礙物檢測方法在光照條件和目標(biāo)距離等因素下的泛化性問題，提出基于激光雷達(dá)的檢測方法。首先，聚焦VoxelNeXt體素化過程中的精度損失，通過引入動態(tài)體素化技術(shù)對體素化過程進(jìn)行優(yōu)化，以減少信息丟失；其次，針對列車前向運(yùn)行環(huán)境的空間分布特征，設(shè)計(jì)L型殘差稀疏卷積模塊，以便有效捕捉列車前向運(yùn)行環(huán)境中點(diǎn)云數(shù)據(jù)的深度語義特征；最后，提出跨維度自動編碼模塊，使之... （共11頁）