考慮變論域模糊轉(zhuǎn)角補(bǔ)償和網(wǎng)絡(luò)時(shí)滯的智能車(chē)輛路徑跟蹤控制

摘要： 在智能車(chē)輛路徑跟蹤控制系統(tǒng)中，網(wǎng)絡(luò)時(shí)滯會(huì)直接影響控制器的控制性能，降低車(chē)輛行駛穩(wěn)定性。同時(shí)，智能車(chē)輛路徑跟蹤控制通常未考慮未來(lái)道路曲率和期望車(chē)速信息，導(dǎo)致控制精度較差。為提高智能車(chē)輛在路徑跟蹤時(shí)的穩(wěn)定性和控制精度，針對(duì)存在網(wǎng)絡(luò)時(shí)滯的智能車(chē)輛路徑跟蹤控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了含有時(shí)滯控制的狀態(tài)反饋控制器，并提出了基于變論域模糊控制的前饋轉(zhuǎn)角補(bǔ)償控制器設(shè)計(jì)方法。首先，運(yùn)用Frenet坐標(biāo)系原... （共11頁(yè)）