基于自適應(yīng)反饋的MPC車(chē)輛軌跡跟蹤控制算法

摘要： 為解決模型預(yù)測(cè)控制(MPC)設(shè)計(jì)軌跡跟蹤控制器在過(guò)于簡(jiǎn)化的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型下高速運(yùn)動(dòng)時(shí)穩(wěn)態(tài)誤差大的問(wèn)題，借助神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(NN)PID控制器，引入具有前瞻性的誤差反饋機(jī)制，提出一種基于NNPID反饋的模型預(yù)測(cè)軌跡跟蹤控制方法。通過(guò)求取預(yù)測(cè)T時(shí)域內(nèi)的平均誤差，利用NNPID的自適應(yīng)特性，融入模型預(yù)測(cè)控制算法中，以提高對(duì)不同軌跡曲線(xiàn)跟蹤控制的自適應(yīng)能力并降低橫向穩(wěn)態(tài)誤差。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改... （共5頁(yè)）