基于改進模型預測控制的機器人自適應路徑跟蹤控制方法

摘要： 針對輪式機器人在地頭轉向路徑跟蹤誤差累積的問題，提出一種基于自適應速度跟蹤的改進模型預測控制算法。首先，設計基于模糊理論的自適應速度預測算法，研究不同橫向偏差和預覽道路曲率下的路徑跟蹤精度，得到縱向速度與橫向偏差和道路曲率的模糊規(guī)則表。其次，對模型預測控制算法中的狀態(tài)方程進行橫縱向分離，設計滑?？刂扑惴ㄟM行縱向速度跟蹤控制。最后，在實際車輛平臺上，針對U型和平滑型兩種地頭轉向路... （共9頁）