先驗地圖輔助的激光-慣性自適應(yīng)定位算法

摘要： 針對變化場景下地圖過期等導(dǎo)致傳統(tǒng)地圖匹配算法易失效的問題，提出了一種先驗地圖輔助的激光-慣性自適應(yīng)融合定位算法。首先，為獲得準(zhǔn)確的優(yōu)化初值并減少誤差，提出了基于輕量化激光-慣性里程計初始估計的全局匹配算法。其次，為適應(yīng)部分未知場景，設(shè)計了一種多模塊自適應(yīng)決策機制，并基于因子圖融合維護全局優(yōu)化位姿與關(guān)鍵幀隊列。通過在NTU VIRAL數(shù)據(jù)集上的實驗證明了所提算法的優(yōu)越性，與傳統(tǒng)的... （共9頁）