基于模糊預(yù)測控制的自動駕駛汽車運動路徑仿真研究

摘要： 為了提高自動駕駛汽車控制系統(tǒng)響應(yīng)速度，降低其運動路徑跟蹤誤差，設(shè)計了模糊預(yù)測控制方法，并對汽車運動路徑跟蹤效果進行了仿真。給出了4輪汽車平面簡圖模型，建立了汽車動力學方程式。設(shè)計了汽車運動路徑的離散線性化預(yù)測模型，引用模糊邏輯控制器對模型預(yù)測進行在線調(diào)整和優(yōu)化，使汽車控制系統(tǒng)具有更好的抗外界干擾能力，從而得到汽車運動路徑的最優(yōu)軌跡。設(shè)定汽車目標運動路徑，利用Matlab軟件對汽... （共6頁）