基于改進(jìn)RRT*算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)快速隨機(jī)搜索樹*(rapidly-exploring random tree*, RRT*)算法收斂速率較慢，且不適用于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景等問(wèn)題，提出一種基于目標(biāo)點(diǎn)偏置和冗余節(jié)點(diǎn)刪除的改進(jìn)RRT*算法，用于解決移動(dòng)機(jī)器人快速找到無(wú)碰撞最優(yōu)路徑的問(wèn)題。此算法在RRT*算法基礎(chǔ)上，首先對(duì)采樣點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化處理，保證路徑最優(yōu)的同時(shí)減少搜尋時(shí)間；其次引入路徑節(jié)點(diǎn)最大值概念，刪除擴(kuò)展樹冗余節(jié)點(diǎn)... （共9頁(yè)）