面向未知域場(chǎng)景的車輛軌跡預(yù)測(cè)模型

摘要： 自動(dòng)駕駛技術(shù)隨著科技革新迎來(lái)蓬勃發(fā)展，軌跡預(yù)測(cè)已成為智能汽車軟件系統(tǒng)不可或缺的關(guān)鍵組成部分。為了解決傳統(tǒng)車輛軌跡預(yù)測(cè)模型中存在的泛化能力不足的問(wèn)題，提出一種基于泛化終點(diǎn)預(yù)測(cè)和地圖場(chǎng)景的車輛軌跡預(yù)測(cè)方法。該方法采用基于不變風(fēng)險(xiǎn)最小化的條件變分自編碼器生成軌跡終點(diǎn)，并結(jié)合時(shí)序網(wǎng)絡(luò)編碼的地圖場(chǎng)景特征，提升了模型預(yù)測(cè)未知域數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確率。在交互式道路場(chǎng)景數(shù)據(jù)集INTERACTION上的實(shí)... （共10頁(yè)）