基于臂型角的Baxter機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)映射方法

摘要： 在采用機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程操作過(guò)程中，針對(duì)任務(wù)空間映射算法的參數(shù)確定缺少系統(tǒng)化理論的問(wèn)題，提出了一種系統(tǒng)化的定縮放因子映射算法和姿態(tài)映射算法，使映射后的人臂工作空間盡可能充滿機(jī)械臂工作空間；針對(duì)任務(wù)空間映射會(huì)丟失臂型角信息的問(wèn)題，提出基于黃金分割法的臂型角逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法，將臂型角的概念推廣到有連桿長(zhǎng)度的SRS型機(jī)械臂中；針對(duì)Kinect相機(jī)的隨機(jī)抖動(dòng)，提出基于卡爾曼濾波的消抖算法。... （共11頁(yè)）