基于極限學(xué)習(xí)機(jī)的并聯(lián)機(jī)器人無模型誤差補(bǔ)償算法研究

摘要： 針對(duì)工業(yè)并聯(lián)機(jī)器人精度性能限制其在精密裝配等高端制造領(lǐng)域應(yīng)用的問題，文中以六自由度Stewart并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，提出了一種基于極限學(xué)習(xí)機(jī)的無模型誤差補(bǔ)償算法，旨在有效提升六自由度Stewart并聯(lián)機(jī)器人的位姿精度。首先，建立六自由度Stewart并聯(lián)機(jī)器人坐標(biāo)系框架。其次，提出基于極限學(xué)習(xí)機(jī)的無模型誤差補(bǔ)償算法，并通過實(shí)驗(yàn)分析確定了極限學(xué)習(xí)機(jī)的網(wǎng)絡(luò)框架以及隱藏層神經(jīng)元個(gè)數(shù)... （共6頁(yè)）