基于改進(jìn)遺傳算法的直角機(jī)器人分揀控制策略研究

摘要： 針對直角坐標(biāo)機(jī)器人分揀過程中遺傳算法易陷入局部最優(yōu)、迭代次數(shù)多等問題，提出一種改進(jìn)的遺傳算法。建立分揀問題數(shù)學(xué)模型，確定目標(biāo)函數(shù)?？紤]到分揀路徑的特殊性，對染色體進(jìn)行分割，同時(shí)引入篩選機(jī)制，對種群初值優(yōu)化。將目標(biāo)函數(shù)中定值部分僅用于最終路徑計(jì)算，進(jìn)而優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，提高運(yùn)算效率。為避免局部最優(yōu)，將模擬退火算法串行融入遺傳算法，修改接受準(zhǔn)則。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：改進(jìn)的遺傳算法在迭代次數(shù)和... （共7頁）