基于自適應混沌麻雀搜索算法的機械臂最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃

摘要： 針對機械臂關節(jié)在最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃過程中存在的效率低下和穩(wěn)定性不佳的問題，提出一種基于自適應混沌麻雀搜索算法的最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃策略。首先在軌跡規(guī)劃過程中，以各段時間的時間為優(yōu)化目標，以各個關節(jié)的角度、角速度、角加速度作為約束條件，使用4-5-4多項式插值算法對軌跡點進行擬合；其次在傳統(tǒng)麻雀搜索算法中引入Tent透鏡反向成像策略、自適應權重策略和柯西變異策略，提高了算法的收斂精度和... （共11頁）