輸入幅值及其變化率受限下的機(jī)械臂預(yù)設(shè)性能控制

摘要： 針對輸入幅值以及輸入變化率受限的機(jī)械臂軌跡跟蹤控制問題，設(shè)計(jì)了一種新的魯棒自適應(yīng)預(yù)設(shè)性能控制方案.相關(guān)控制策略采用嵌套平滑飽和函數(shù)約束系統(tǒng)狀態(tài)以確保閉環(huán)系統(tǒng)滿足預(yù)設(shè)的瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)，同時考慮系統(tǒng)控制信號的幅度及其變化率的限制，避免系統(tǒng)因控制信號發(fā)生突變對系統(tǒng)穩(wěn)定性產(chǎn)生影響.此外，由于無需對不確定動力學(xué)進(jìn)行估計(jì)或者補(bǔ)償，所提出的控制算法復(fù)雜度低，增益選擇簡單，易于在機(jī)械臂系統(tǒng)... （共6頁）