基于隨機(jī)重啟的機(jī)器人高斯過(guò)程運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

摘要： 針對(duì)高斯路徑運(yùn)動(dòng)規(guī)劃(GPMP2)算法應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，在復(fù)雜障礙物環(huán)境中易陷入局部最優(yōu)和避障性能不佳的問(wèn)題，提出一種基于隨機(jī)重啟和避障改進(jìn)的(GPMP2-SROAI)方法。首先，引入?yún)f(xié)變哈密爾頓優(yōu)化(CHOMP)算法中的隨機(jī)重啟機(jī)制對(duì)軌跡施加擾動(dòng)，使其跳出局部最優(yōu)，提高軌跡優(yōu)化的效率和魯棒性；隨后，引入基于障礙函數(shù)的模型預(yù)測(cè)控制(MPC-CBF)方法，在優(yōu)化過(guò)程中通過(guò)預(yù)測(cè)機(jī)... （共8頁(yè)）