輪式移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人非奇異終端滑模軌跡跟蹤控制

摘要： 針對(duì)輪式移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人內(nèi)、外擾動(dòng)帶來(lái)的不確定性對(duì)軌跡跟蹤精度的影響，提出了一種非奇異終端滑模軌跡跟蹤控制方法。首先建立了輪式移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和軌跡跟蹤誤差模型；然后設(shè)計(jì)了擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器來(lái)估計(jì)系統(tǒng)中的不確定性，并設(shè)計(jì)了非奇異終端滑模控制律，通過(guò)對(duì)不確定性實(shí)時(shí)補(bǔ)償，來(lái)抑制內(nèi)、外擾動(dòng)對(duì)控制系統(tǒng)的影響，實(shí)現(xiàn)了輪式移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的高精度控制；最后利用Lyapunov理論... （共8頁(yè)）