動態(tài)參數(shù)自適應(yīng)的無人駕駛車輛變道跟蹤控制

摘要： 為解決無人駕駛車輛軌跡跟蹤精度和控制穩(wěn)定性問題，提出了一種考慮前饋控制和動態(tài)調(diào)整速度比例、積分、微分(Proportional Integral Derivative, PID)控制器參數(shù)的方法。采用七次多項(xiàng)式進(jìn)行變道軌跡規(guī)劃，改進(jìn)縱向位置和速度雙PID控制器，動態(tài)調(diào)整縱向位移誤差，并采用模糊控制對PID控制器參數(shù)進(jìn)行實(shí)時整定；同時，結(jié)合基于“前饋+反饋”的線性二次型調(diào)節(jié)器(L... （共10頁）