基于4D點(diǎn)云的雷達(dá)柵格建圖方法研究

摘要： 在汽車的自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要利用傳感器探測(cè)道路環(huán)境，進(jìn)而建立高精地圖用于描述環(huán)境特征。全天候適應(yīng)能力、精確的距離和多普勒速度測(cè)量能力使得毫米波雷達(dá)成為高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)應(yīng)用中傳感器的候選者，但目前基于毫米波雷達(dá)的環(huán)境建圖中對(duì)動(dòng)目標(biāo)消除的研究較少。因此，文中使用毫米波雷達(dá)設(shè)備，深入挖掘環(huán)境點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的多普勒信息，提出基于四維點(diǎn)云的雷達(dá)柵格建圖方法。該方法具有直接在建圖過... （共7頁(yè)）