基于時(shí)空Transformer特征融合的車輛軌跡預(yù)測(cè)

摘要： 在復(fù)雜的交通環(huán)境下，自動(dòng)駕駛汽車需要充分地分析周圍交通物體的運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度等信息，并準(zhǔn)確預(yù)測(cè)未來(lái)的軌跡。針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，提出了一種基于時(shí)空Transformer的網(wǎng)絡(luò)模型。該模型首先利用空間自注意力機(jī)制，通過(guò)捕捉同一時(shí)刻下車輛間的空間相互作用，實(shí)現(xiàn)對(duì)多車空間關(guān)系交互性的精確建模；隨后通過(guò)時(shí)間自注意力機(jī)制提取連續(xù)幀的時(shí)間依賴關(guān)系，以此生成一組能夠反映車輛動(dòng)態(tài)行為的時(shí)空特征；最后... （共10頁(yè)）