基于干擾觀測(cè)器的機(jī)械臂預(yù)設(shè)性能固定時(shí)間滑?？刂?/H1>
探測(cè)與控制學(xué)報(bào)
頁數(shù)： 9 2024-07-24
摘要： 針對(duì)多自由度機(jī)械臂系統(tǒng)存在的外部擾動(dòng)、內(nèi)部參數(shù)不確定性及跟蹤誤差約束問題，設(shè)計(jì)了一種基于非線性干擾觀測(cè)器補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械臂預(yù)設(shè)性能固定時(shí)間滑?？刂撇呗?。首先，通過非線性干擾觀測(cè)器來估計(jì)外部擾動(dòng)和系統(tǒng)內(nèi)部不確定性，將觀測(cè)器估計(jì)出的總擾動(dòng)代入控制器實(shí)現(xiàn)前饋補(bǔ)償；其次，采用基于預(yù)設(shè)性能函數(shù)的誤差轉(zhuǎn)換技術(shù)，將跟蹤誤差約束在預(yù)先設(shè)定好的范圍內(nèi)，解決誤差約束問題，并提升系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能與暫態(tài)性能；... （共9頁）
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