基于改進(jìn)蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

摘要： 目的 針對(duì)傳統(tǒng)蟻群算法在全局搜索效率低、易陷入局部最優(yōu)和局部路徑不合理等問(wèn)題，提出一種融合人工勢(shì)場(chǎng)的蟻群路徑規(guī)劃算法。方法 首先，通過(guò)引入人工勢(shì)場(chǎng)目標(biāo)方向因子來(lái)增強(qiáng)目標(biāo)方向的引導(dǎo)作用，從而提高搜索效率；然后，考慮路徑質(zhì)量和路徑長(zhǎng)度，提出新的信息素更新策略，從而得到最優(yōu)解；最后，該算法利用三角修剪法對(duì)規(guī)劃路徑進(jìn)行平滑處理，提高機(jī)器人的運(yùn)行平穩(wěn)性和安全性。結(jié)果 在相同地圖中，筆者所... （共11頁(yè)）