橋式吊車耦合無模型自適應(yīng)滑模跟蹤控制

摘要： 為解決不確定性條件下橋式吊車系統(tǒng)與其數(shù)學(xué)模型失配而導(dǎo)致控制器設(shè)計困難的問題，提出一種基于目標(biāo)軌跡的增強(qiáng)耦合無模型自適應(yīng)滑模跟蹤控制策略。具體而言，將PD控制器替代傳統(tǒng)滑模控制器中的等效控制部分，使得控制器設(shè)計無需依賴于精確的數(shù)學(xué)模型等先驗信息。設(shè)計新型自適應(yīng)指數(shù)趨近律來解決傳統(tǒng)滑?？刂埔鸬氖諗克俣嚷拖到y(tǒng)抖振問題。通過設(shè)計廣義信號來增強(qiáng)小車運(yùn)動與負(fù)載擺動之間的耦合關(guān)系，從而提... （共8頁）