基于幾何法的三自由度平面并聯(lián)機(jī)器人的Hunt奇異研究

摘要： 首先，以3條支鏈直線交于同一點(diǎn)為判定準(zhǔn)則，推導(dǎo)機(jī)器人的Hunt奇異曲面方程。研究發(fā)現(xiàn)，3-轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副（Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,RPR）平面并聯(lián)機(jī)器人的Hunt奇異曲面方程與運(yùn)用雅可比代數(shù)法得到的輸出奇異曲面方程完全相同，即兩曲面重合。其次，辨識(shí)出該機(jī)器人4類較常見(jiàn)的Hunt奇異位形，并將它們的奇異軌跡描... （共9頁(yè)）