基于貝葉斯和統(tǒng)計相似度量測的水下自主定位方法

摘要： 復(fù)雜的水下環(huán)境通常會引起信號傳播延遲或帶來量測野值,從而產(chǎn)生量測丟失和非高斯噪聲問題,導(dǎo)致水下自主定位的精度降低.為了解決這些問題,提出一種基于貝葉斯推斷和統(tǒng)計相似度量測的水下自主定位方法.首先,該定位方法使用最大后驗估計方法來判斷量測丟失是否發(fā)生.如果接收到此刻的量測信息,則采用不動點迭代方法最大化統(tǒng)計相似度量測的下界,以逼近真實的噪聲協(xié)方差矩陣,從而獲得更準(zhǔn)確的狀態(tài)估計和誤... （共7頁）