基于李群不確定映射的冗余IMU魯棒CI融合姿態(tài)估計

摘要： 針對冗余慣性測量單元(inertial measurement unit, IMU)姿態(tài)估計問題,通過采用不變擴(kuò)展卡爾曼濾波器結(jié)構(gòu),將被估計系統(tǒng)動態(tài)特性建模為矩陣?yán)钊汉推钕蛄康幕旌夏Ｐ?從而設(shè)計基于協(xié)方差在線校正的局部IMU姿態(tài)估計器.在此基礎(chǔ)上,采用對數(shù)映射將李群不確定性映射到向量空間,進(jìn)而構(gòu)造依賴于局部姿態(tài)估計器參數(shù)的分布式融合問題,從而設(shè)計基于李群的魯棒協(xié)方差交叉融合準(zhǔn)... （共8頁）

姿態(tài)估計冗余IMU不變卡爾曼濾波矩陣?yán)钊?協(xié)方差交叉