打滑移動機器人抗干擾固定時間事件觸發(fā)編隊

摘要： 針對滑動與打滑條件下移動機器人系統(tǒng)存在的模型參數(shù)不確定、未知擾動等問題，提出一種基于自適應(yīng)固定時間干擾觀測器的事件觸發(fā)編隊控制方法。首先，將模型參數(shù)不確定性、未知動力學干擾和打滑（滑動）視為復(fù)合擾動，基于固定時間理論設(shè)計新的自適應(yīng)干擾觀測器，以準確估計系統(tǒng)擾動。其次，采用反步法設(shè)計基于領(lǐng)航-跟隨者的運動學控制器和基于相對閾值事件觸發(fā)的固定時間動力學編隊控制器，有效降低網(wǎng)絡(luò)通信資... （共10頁）