安全性A~*融合DWA的分布式多移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對傳統(tǒng)A~*算法規(guī)劃的路徑距離障礙物過近的問題提出了安全性A~*算法，并與結(jié)合優(yōu)先級避障策略改進(jìn)的動(dòng)態(tài)窗口法(dynamic window approach, DWA)相融合應(yīng)用于分布式多機(jī)器人系統(tǒng)。首先，改進(jìn)A~*算法的節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展方式，避免斜穿障礙物以保證全局路徑的安全性，并提出安全性冗余節(jié)點(diǎn)刪除策略來優(yōu)化路徑；其次，在局部路徑規(guī)劃中，提出自適應(yīng)航路點(diǎn)追蹤策略改進(jìn)DWA，為機(jī)... （共12頁）