雙臂系統(tǒng)協(xié)同控制研究綜述:從經(jīng)典到基于學(xué)習(xí)的算法

摘要： 雙臂系統(tǒng)的協(xié)同控制技術(shù)在機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)揮重要的作用,它可以協(xié)助人類(lèi)在工業(yè)生產(chǎn)、家庭服務(wù)、太空及深海等非結(jié)構(gòu)化環(huán)境完成復(fù)雜危險(xiǎn)的任務(wù).然而,雙臂機(jī)器人是一個(gè)強(qiáng)耦合、高度非線性和不確定性系統(tǒng),其協(xié)同控制問(wèn)題是一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的課題.本綜述首先回顧了雙臂系統(tǒng)的發(fā)展歷程.其次對(duì)該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、建模、控制及其應(yīng)用進(jìn)行介紹.特別地,詳細(xì)歸納了雙臂系統(tǒng)的協(xié)同控制方法:如協(xié)同搬運(yùn)時(shí)的主從控制、力/位... （共14頁(yè)）