基于擾動觀測器的柔性機(jī)械臂魯棒邊界控制

摘要： 本文研究了具有未知邊界擾動和分布擾動的柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的邊界控制.為了補(bǔ)償擾動和抑制柔性臂的振動,針對利用Hamilton原理建立的無窮維偏微分方程模型,設(shè)計了帶有擾動觀測器的魯棒邊界控制器對柔性臂進(jìn)行控制.利用Lyapunov方法對柔性臂系統(tǒng)的穩(wěn)定性和一致有界性進(jìn)行了證明.所提出的控制方法所需測量信息較少,對未知擾動具有魯棒性,并且所提出的邊界控制策略能保證對柔性臂的振動抑制,... （共8頁）