基于高相關(guān)性水動(dòng)力學(xué)系數(shù)的水下機(jī)械手動(dòng)力學(xué)建模

摘要： 水下機(jī)械手是可以代替人類在復(fù)雜水體環(huán)境中完成各種作業(yè)任務(wù)的重要裝備，針對(duì)水下機(jī)械手精確控制的研究已成為水下機(jī)械手領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)，但目前傳統(tǒng)的水下機(jī)械手因忽略水體狀況或?qū)λw運(yùn)動(dòng)研究相對(duì)較少等問(wèn)題導(dǎo)致其作業(yè)精度較低。為了建立較為精確的水動(dòng)力學(xué)模型，提高水下機(jī)械手的控制精度，研究一種基于高相關(guān)性水動(dòng)力學(xué)系數(shù)的水下機(jī)械手動(dòng)力學(xué)建模方法。首先利用Morison公式建立三自由度水下機(jī)械手... （共9頁(yè)）