基于雙節(jié)串聯(lián)3-RRS機(jī)構(gòu)的蛇形機(jī)械臂設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)能力分析

摘要： 針對(duì)強(qiáng)電磁、強(qiáng)輻射及狹小深腔作業(yè)環(huán)境，設(shè)計(jì)一種具有軸向伸縮自由度的欠驅(qū)動(dòng)蛇形機(jī)械臂。在3-RRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上，提出了采用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力傳輸?shù)碾p節(jié)串聯(lián)3-RRS機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案。多組雙節(jié)串聯(lián)3-RRS機(jī)構(gòu)通過(guò)繩索經(jīng)由套管和滑輪引導(dǎo)串聯(lián)，組成聯(lián)動(dòng)單元。該聯(lián)動(dòng)單元由3個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的彎曲和軸向伸縮3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。將多級(jí)聯(lián)動(dòng)單元串聯(lián)，便得到了具有更高靈活性和適應(yīng)性的3-... （共7頁(yè)）