新型彈跳自平衡機器人的機構(gòu)設(shè)計與跳躍運動性能分析

摘要： 設(shè)計了一種帶有反作用輪式自平衡機構(gòu)和六連桿彈跳機構(gòu)的新型彈跳自平衡機器人結(jié)構(gòu)。首先設(shè)計并計算機器人所用的反作用輪式自平衡機構(gòu)必要零件，以保障機器人可以在空中保持平衡并能平穩(wěn)落地。其次設(shè)計兩種彈跳機構(gòu)并選出能量利用率較高的方案。而后設(shè)計了一款具有能量儲存、維持和快速釋放的蓄能機構(gòu)以確保彈跳過程中較高的能量利用率。使用ADAMS進(jìn)行運動仿真分析及樣機實驗，驗證了機構(gòu)設(shè)計的可行性并探... （共6頁）