改進(jìn)SSA優(yōu)化PID整定的AGV軌跡跟蹤控制

摘要： PID參數(shù)整定是優(yōu)化自動導(dǎo)航車AGV運(yùn)動控制的關(guān)鍵。為此，提出一種基于改進(jìn)麻雀搜索算法ISSA優(yōu)化PID參數(shù)整定的AGV控制算法。為了解決SSA搜索精度的不足，引入Logistic-Tent混合混沌初始化機(jī)制優(yōu)化初始種群，以自適應(yīng)方式更新發(fā)現(xiàn)者種群占比，并以慣性自適應(yīng)機(jī)制更新發(fā)現(xiàn)者位置，提升算法全局搜索能力，同時設(shè)計(jì)混合變異機(jī)制豐富迭代后期種群多樣性，避免陷入局部最優(yōu)。利用改進(jìn)... （共7頁）