輔助運動索驅(qū)并聯(lián)機器人方案設(shè)計與動力學分析

摘要： 高齡化導致的腦卒中運動功能障礙患者需要借助于康復機構(gòu)等進行輔助康復訓練。設(shè)計一種輔助運動障礙患者從臥位到站立位基礎(chǔ)姿態(tài)運動的四索驅(qū)并聯(lián)機器人機構(gòu)，利用電機驅(qū)動絞盤控制繩索伸長縮短輔助人體實現(xiàn)基礎(chǔ)姿態(tài)的運動，絞盤纏繞處為鋼絲繩，鋼絲繩下端連接橡皮繩分別牽引在輔助人體運動的關(guān)鍵節(jié)點處。對機構(gòu)進行運動學分析，求解索長與牽引點位置坐標的雅克比矩陣，并對繩索牽引人體達到坐立位、站立位運動... （共9頁）