干擾下參數(shù)不確定機(jī)械臂的快速終端滑?？刂?/H1>
機(jī)械設(shè)計(jì)與制造
頁數(shù)： 6 2024-06-18
摘要： 為了提高參數(shù)不確定機(jī)械臂在干擾環(huán)境下的跟蹤控制精度和收斂速度，這里提出了一種基于不確定補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械臂雙非線性快速終端滑模控制方法。建立了二自由度機(jī)械臂模動力學(xué)型，利用時延估計(jì)方法對系統(tǒng)不確定參數(shù)和環(huán)境不確定干擾進(jìn)行估計(jì)與補(bǔ)償；設(shè)計(jì)了一種雙非線性快速終端滑模面函數(shù)，使系統(tǒng)在任意狀態(tài)下可以快速趨近平衡點(diǎn)，有效提高了系統(tǒng)的快速收斂能力和魯棒性；基于李雅普諾夫理論證明了所設(shè)計(jì)控制器的穩(wěn)定... （共6頁）
APP 