剛柔復合軟指夾爪的設計與制作

摘要： 針對當前軟指夾爪在水平方向抓取物體時側向形變量大、負載小的缺點，提出了一種在其軟指限制層內復合彈性鋼片的方案。分別進行了剛柔復合的單指設計與實物制作、二指集成設計與實物制作、微型氣壓控制器的設計，搭建了一個簡單的測試平臺，使用三種不同直徑的玻璃杯，對兩種二指手爪進行了壓強-負載實驗和負載-傾斜度實驗。對照結果顯示:提出的這種方案改善了軟指夾爪側向受力情況、減小了抓取時的軟指側向... （共5頁）