可重構(gòu)踝關(guān)節(jié)康復(fù)并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型及其運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

摘要： 鑒于目前踝關(guān)節(jié)康復(fù)并聯(lián)機(jī)器人存在耦合程度高及康復(fù)模式單一的問題，難以滿足患者主動(dòng)康復(fù)需求。文中從踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)解剖學(xué)機(jī)理著手，首先，將踝關(guān)節(jié)康復(fù)需求映射到Plücker坐標(biāo)系中，得出患者主動(dòng)康復(fù)需求運(yùn)動(dòng)螺旋；其次，設(shè)計(jì)可重構(gòu)踝關(guān)節(jié)康復(fù)并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型，并基于螺旋理論驗(yàn)證該機(jī)構(gòu)自由度與所需運(yùn)動(dòng)螺旋的一致性；然后，通過D-H法計(jì)算該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解；最后，求解該機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣，并進(jìn)行奇... （共7頁）