基于耦合驅(qū)動關(guān)節(jié)的機械臂設計與運動學分析

摘要： 針對傳統(tǒng)機器人關(guān)節(jié)構(gòu)型無法滿足大負載人機交互作業(yè)任務需求的問題，提出一種耦合驅(qū)動關(guān)節(jié)及機械臂設計方案，并進行耦合驅(qū)動原理和運動學特性分析。根據(jù)作業(yè)要求和人機相容性設計需求，確定關(guān)節(jié)的主要技術(shù)參數(shù)和傳動方案，完成肩、肘、腕關(guān)節(jié)的設計。通過ADAMS軟件驗證了關(guān)節(jié)的耦合驅(qū)動原理，通過改進D-H法建立機械臂坐標系，推導了運動學模型，并采用MATLAB軟件進行運動學仿真，同時采用蒙特卡... （共12頁）