基于內外嵌套并聯(lián)機構的6自由度多姿態(tài)3D打印機設計與分析

摘要： 針對目前熔融沉積(FDM)型3D打印機無法實現(xiàn)多姿態(tài)打印的問題，文中設計了一種基于內外嵌套并聯(lián)機構的6自由度多姿態(tài)3D打印機，并對其進行運動學分析。該3D打印機以內嵌套(3-PSSSS)和外嵌套(3-PRS)并聯(lián)機構為主體，末端執(zhí)行器在內并聯(lián)機構直接控制和外并聯(lián)機構間接控制下實現(xiàn)多姿態(tài)打印?；诼菪碚?，分別分析內外并聯(lián)機構的自由度，再整合分析內外嵌套并聯(lián)機構的自由度，驗證其具... （共8頁）