基于帶通濾波二階動(dòng)量觀測(cè)器的機(jī)器人碰撞檢測(cè)

摘要： 針對(duì)六軸工業(yè)機(jī)器人在工作過(guò)程中可能與周圍環(huán)境和操作者發(fā)生碰撞的問(wèn)題，提出基于巴特沃斯帶通濾波構(gòu)建二階動(dòng)量觀測(cè)器的機(jī)器人碰撞檢測(cè)方法。通過(guò)機(jī)器人廣義動(dòng)量與外力矩的解耦性關(guān)系，定義二階動(dòng)量觀測(cè)器的觀測(cè)指標(biāo)為機(jī)器人理論動(dòng)量與實(shí)際動(dòng)量的偏差值，建立了基于二階動(dòng)量觀測(cè)器的碰撞檢測(cè)模型，并利用巴特沃斯帶通濾波器來(lái)優(yōu)化觀測(cè)器增益以減小噪聲帶來(lái)的誤差，并通過(guò)仿真驗(yàn)證了此碰撞觀測(cè)器的有效性。然后... （共13頁(yè)）