基于人工進(jìn)化蜂鳥算法的機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

摘要： 針對(duì)現(xiàn)階段多自由度機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法大多存在著求解精度不高、通用性差的問題，提出一種人工進(jìn)化蜂鳥算法（Artificial Evolved Hummingbird Algorithm,AEHA），用于機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解。首先，以6自由度機(jī)械臂為研究對(duì)象，建立其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的非線性方程組；以機(jī)械臂末端位姿誤差為優(yōu)化目標(biāo)，結(jié)合能量損耗構(gòu)建適應(yīng)度函數(shù)，將逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題轉(zhuǎn)化為目標(biāo)函數(shù)優(yōu)化... （共8頁）