基于范數(shù)自適應步長RRT算法的機械臂路徑規(guī)劃

摘要： 針對傳統(tǒng)快速擴展隨機樹（Rapidly-Exploring Random Tree,RRT）算法在多維環(huán)境下固定步長調(diào)試耗時長、搜索效率低的問題，提出了一種適用于機械臂的范數(shù)自適應步長RRT算法。建立6自由度UR5機械臂的運動學模型并進行正運動學分析，得到其雅可比矩陣；結(jié)合范數(shù)不等式和雅可比矩陣，建立機械臂工作空間與關節(jié)空間的步長映射關系，在動態(tài)改變關節(jié)空間搜索步長的同時，保證... （共5頁）