基于改進(jìn)PRM的機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃
機(jī)械傳動(dòng)
頁(yè)數(shù)： 8 2024-12-15
摘要： 為解決傳統(tǒng)概率路線圖法（Probabilistic Roadmap Method,PRM）效率低、路線冗余、路徑平滑度不夠等問(wèn)題，針對(duì)機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃提出了一種改進(jìn)PRM。使用Sobol序列采樣方法提高概率路線圖的連通性，提升方法成功率；采用冗余節(jié)點(diǎn)剪枝與基于二分法插值的漸進(jìn)路線修剪方法，使路徑更加趨近最優(yōu)解；最后，使用五次多項(xiàng)式插值方法對(duì)路徑進(jìn)行了平滑處理，使機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)更加... （共8頁(yè)）
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