三維測量中面結構光視點簡化與機械臂路徑優(yōu)化方法

摘要： 為提高機械臂搭載面結構光自動掃描的效率，對視點簡化和掃描路徑優(yōu)化方法進行研究。首先針對掃描視點冗余的問題，將掃描過程抽象為集合覆蓋問題，并將問題轉化為超圖模型，以基于超圖的改進隨機局部搜索算法，在保證掃描完整性的前提下簡化視點；其次針對視點路徑不合理的問題，考慮視點對應機械臂多種構形選擇，以切比雪夫距離作為優(yōu)化目標建立路徑模型，并抽象為廣義旅行商問題，通過協(xié)同局部搜索的改進模擬... （共11頁）