基于地圖像素化的改進快速搜索隨機樹機械臂運動規(guī)劃

摘要： 針對快速搜索隨機樹(RRT)應(yīng)用于機械臂運動規(guī)劃存在的探索能力弱、收斂速度慢、路徑質(zhì)量差等問題，提出一種基于地圖像素化的改進RRT算法。首先采用均勻節(jié)點采樣策略，通過中心采樣和避免重復(fù)采樣提高了算法探索能力；其次提出節(jié)點拒絕策略，利用像素地圖記錄障礙物信息，可有效減少碰撞檢測次數(shù)，提高算法效率；同時，提出動態(tài)路徑策略，根據(jù)節(jié)點能否與目標(biāo)點無碰撞連接形成若干條路徑，并將最優(yōu)路徑設(shè)... （共12頁）