基于改進(jìn)金槍魚群算法的機(jī)械臂時(shí)間最優(yōu)軌跡規(guī)劃

摘要： 針對(duì)機(jī)械臂在滿足運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的前提下，以最短的時(shí)間完成工作任務(wù)的問題，提出一種基于改進(jìn)金槍魚群算法的機(jī)械臂最優(yōu)時(shí)間軌跡規(guī)劃。在標(biāo)準(zhǔn)的金槍魚群算法(TSO)上對(duì)其進(jìn)行優(yōu)化，采用tent混沌種群初始化和萊維飛行等方法進(jìn)行改進(jìn)，并引入自適應(yīng)閾值來提高算法的性能。該方法以6自由度串聯(lián)機(jī)械臂為研究對(duì)象，建立時(shí)間優(yōu)化目標(biāo)數(shù)學(xué)模型，以3-5-3混合多項(xiàng)式插值函數(shù)為基礎(chǔ)對(duì)其進(jìn)行軌跡規(guī)劃。實(shí)驗(yàn)結(jié)果... （共10頁）