基于改進的RRT*-Connect機械臂路徑規(guī)劃

摘要： 面對復雜地形和具有動態(tài)障礙物環(huán)境中機械臂避障路徑規(guī)劃的場景,RRT*-Connect算法存在效率低和路徑差等問題,提出一種基于改進的RRT*-Connect機械臂動態(tài)避障路徑規(guī)劃算法。首先在RRT*-Connect算法中加入中間采樣點,引導兩棵隨機樹向中間采樣點生長,另外對采樣點加入可調約束參數(shù),通過調整約束參數(shù)實現(xiàn)對目標偏向采樣和隨機采樣空間的控制。在動態(tài)避障階段,加入機械臂... （共8頁）