基于地形和剛度自適應(yīng)的四足機(jī)器人姿態(tài)控制

摘要： 針對(duì)四足機(jī)器人在非結(jié)構(gòu)化地形中難以穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的問(wèn)題，提出一種不依賴視覺的地形感知和剛度自適應(yīng)控制方案。首先，采用卡爾曼濾波技術(shù)設(shè)計(jì)機(jī)器人狀態(tài)觀測(cè)器，對(duì)本體狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)。然后，利用估計(jì)的本體狀態(tài)設(shè)計(jì)一種地形感知控制器，以抑制機(jī)體在起伏環(huán)境中的高頻抖動(dòng)，從而提高抗干擾能力。而后結(jié)合阻抗理論設(shè)計(jì)剛度自適應(yīng)控制器，并求解最優(yōu)剛度變化律，提高姿態(tài)誤差的收斂速度，增強(qiáng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性。此外... （共13頁(yè)）